Danarto dilahirkan pada tanggal 27 Juni 1941 di Sragen, Jawa Tengah. Ayahnya bernama Jakio Harjodinomo, seorang mandor pabrik gula. Ibunya bernama Siti Aminah, pedagang batik kecil-kecilan di pasar.
Setelah menamatkan pendidikannya di sekolah dasar (SD), ia melanjutkan pelajarannya ke sekolah menengah pertama (SMP). Kemudian, ia meneruskan sekolahnya di sekolah menengah atas (SMA) bagian Sastra di Solo. Pada tahun 1958–1961 ia belajar di Akademi Seni Rupa Indonesia (ASRI) Yogyakarta jurusan Seni Lukis.
Ia memang berbakat dalam bidang seni. Pada tahun 1958—1962 ia membantu majalah anak-anak Si Kuncung yang menampilkan cerita anak sekolah dasar. Ia menghiasi cerita itu dengan berbagai variasi gambar. Selain itu, ia juga membuat karya seni rupa, seperi relief, mozaik, patung, dan mural (lukisan dinding). Rumah pribadi, kantor, gedung, dan sebagainya banyak yang telah ditanganinya dengan karya seninya.
Pada tahun 1969—1974 ia bekerja sebagai tukang poster di Pusat kesenian jakarta, Tam Ismail Marzuki. Pada tahun 1973 ia menjadi pengajar di Akademi Seni Rupa LPKJ (sekarang IKJ) Jakarta.
Dalam bidang seni sastra, Danarto lebih gemar berkecimpung dalam dunia drama. Hal itu terbukti sejak tahun 1959—1964 ia masuk menjadi anggota Sanggar Bambu Yogyakarta, sebuah perhimpunan pelukis yang biasa mengadakan pameran seni lukis keliling, teater, pergelaran musik, dan tari. Dalam pementasan drama yang dilakukan Rendra dan Arifin C. Noor, Danarto ikut berperan, terutama dalam rias dekorasi.
Pad tahun 1970 ia bergabung dengan misi Kesenian Indonesia dan pergi ke Expo ’70 di Osaka, Jepang. Pada tahun 1971 ia membantu penyelenggaraan Festival Fantastikue di Paris. Pada tahun 1976 ia mengikuti lokakarya Internasional Writing Program di Iowa City, Amerika Serikat, bersama pengarang dari 22 negara lainnya. Pada tahun 1979—1985 bekerja pada majalah Zaman.
Kegiatan sastra di luar negeri pun ia lakukan. Hal itu dibuktikan dengan kehadirannya tahun 1983 pada Festival Penyair Internasional di Rotterdam, Belanda.
Tulisnanya yang berupa cerpen banyak dimuat dalam majalah Horison, seperti “Nostalgia”, “Adam Makrifat”, dan “Mereka Toh Tidak Mungkin Menjaring Malaekat”. Di antara cerpennya, yang berjudul “Rintrik”, mendapat hadiah dari majalah Horison tahun 1968. Pada tahun 1974 kumpulan cerpennya dihimpun dalam satu buku yang berjudul Godlob yang diterbitkan oleh Rombongan Dongeng dari Dirah. Karyanya bersama-sama dengan pengarang lain, yaitu Idrus, Pramudya Ananta Toer, A.A. Navis, Umar Kayam, Sitor Situmorang, dan Noegroho Soetanto, dimuat dalam sebuah antologi cerpen yang berjudul From Surabaya to Armageddon (1975) oleh Herry Aveling. Karya sastra Danarto yang lain pernah dimuat dalam majalah Budaya dan Westerlu (majalah yang terbit di Australia).
Dalam bidang film ia pun banyak memberikan sumbangannya yang besar, yaitu sebagai penata dekorasi. Film yang pernah digarapnya ialah Lahirnya Gatotkaca (1962), San Rego (1971), Mutiara dalam Lumpur (1972), dan Bandot (1978).